La presencia humana en estas tierras debió ser muy temprana, de acuerdo con los hallazgos que, poco a poco, van apareciendo, entre los que destacan algunas hachas neolíticas y puntas de flecha. Desde aquí se desarrolló la explotación de la sal de las lagunas.

Los romanos incluyeron esta zona en el convento jurídico cluniense. De su presencia hay numerosos restos, como la cabeza de mármol que se conserva en el Museo de Zamora, o tégulas y cerámica (Los Villares, Fuente de la Dehesa).

Posteriormente, los godos se instalaron en esta zona a la que llamaron “Campi gothorum”.

San Agustín debió surgir como población a finales del siglo XII o principios del XIII, junto a la vereda de Benavente a Toro, pero aparece citado por primera vez a principios del siglo XIV (1310), en una relación de las rentas que percibía el obispo de Astorga, por entonces su propietario. Antes pertenecieron las tierras a la Orden de Santiago (1229) y más tarde pasaron a Bernardino Pimentel, Marqués de Tábara (1541), manteniéndose así hasta la abolición de los señoríos a mediados del siglo XIX.

En sus tierras existen los despoblados de San Clemente (La Somadica) y Fortiñuela (Fuente de la Dehesa).