En los comienzos de la historia, los vacceos, pueblo de estirpe celtibérica, levantaban sus poblaciones fortificadas con muros de tapial y adobe, en los leves alcores, dedicándose a la agricultura de cereales, resistiéndose férreamente al avance de los romanos.

Estos llegaron desde el sur por la Vía de la Plata, desviándose hacia Intercatia, la capital vaccea, situada en un lugar indeterminado en esta zona, y cuando consolidaron su dominio integraron las tierras comprendidas entre el Esla y el Duero en el convento jurídico cluniense.
Los godos se instalaron en esta zona a la que llamaron “Campi gothorum”.

Tras la invasión musulmana y la posterior aparición del reino de León, Alfonso III decide iniciar su repoblación trayendo gascones y gentes del norte, foramontanos, y del sur, mozárabes, que pueblan los yermos y les dan nombre. El nombre significa “granja pequeña”. El lugar fue propiedad de Pedro Peláez, del séquito del rey Fernando II de León, vinculado al monasterio de San Salvador de Villacet, fundado por sus antepasados.

Quintanilla se integró muy tempranamente en el alfoz de Villalpando, junto con otros trece pueblos. A mediados del XIX se integran todas estas tierras en la moderna provincia de Zamora.