En los comienzos de la historia, ocupan estas tierras los vacceos, pueblo de estirpe celtibérica que resistió ferozmente la conquista romana desde su cercana capital, Intercatia, de dudosa ubicación.

Los romanos incorporaron este territorio al convento jurídico cluniense. Los godos lo llamaron “Campi gothorum”, de ahí el nombre de Tierra de Campos.

En tiempos medievales Alfonso III decide repoblar estas tierras. De aquella época procede Quintanilla, “granja pequeña”, y su sobrenombre de encontrarse en los bordes del Monte del Raso. El pueblo perteneció a  Bermudo Patriz (siglo XIII). También tuvo aquí propiedades la Encomienda de Mayorga de Campos, de la Orden de San Juan de Jerusalén.

Llegó a tener dos iglesias (siglo XIII), la de Santa María y la de Santo Tomé, donada a la Colegiata de San Isidoro de León (siglo XIV). Como otros lugares de similar importancia tuvo azogues (para la venta diaria) y mercados (para la venta semanal).

Debido a la despoblación Santo Tomé se transformó en ermita, de las que llegó a haber cuatro, con la de San Cristóbal, San Marcos y la de Nuestra Señora de Arnaldos.

Perteneció desde el principio al alfoz de Villalpando, con el que se incorporó a la provincia de Zamora (siglo XIX).