La presencia humana en estas tierras orientales de Zamora debió ser muy temprana, de acuerdo con los hallazgos que poco a poco van apareciendo, como los yacimientos prehistóricos de la Edad del Bronce (Los Villares y El Puentón).

En los comienzos de la historia, los vacceos, pueblo de estirpe celtibérica, levantaban sus poblaciones fortificadas con muros de tapial y adobe, en los leves alcores, dedicándose a la agricultura de cereales y resistiéndose férreamente al avance de los romanos. Cuando éstos consolidaron su dominio, integraron las tierras comprendidas entre el Esla y el Duero en el convento jurídico cluniense. De su presencia da fe la aparición de un puñal de época tardía.

Los godos se instalaron más tarde en esta zona a la que llamaron “Campi gothorum”.

Los documentos medievales la citan por primera vez como “Piniella” (siglo X) y “Penilla” (siglo XII). Su sobrenombre lo recibió al ser incluida dentro de la demarcación jurisdiccional de Toro. Recibió fuero (1147) de sus propietarios.

Tuvo dos hospitales, uno para hombres y otro para mujeres, a cargo de sendas cofradías, que después se refundieron.

Resistió las crisis del siglo XIV, que obligó a abandonar numerosos núcleos de población (11 en la tierra de Toro).