La población humana del entorno de Malva se produjo en tiempos remotos, como lo corrobora el hecho de haberse encontrado en sus inmediaciones (Las Tortas) evidencias de un asentamiento prehistórico de época calcolítica.

Ya en tiempos más recientes, en la Edad Media, figura Malva (1143) como un hito en la demarcación del Alfoz de Toro, apareciendo citada con el mismo nombre. En el entorno de la ermita se levantó la primitiva población, que con el tiempo fue desplazándose hasta el valle inmediato. A fines de la Edad Media, ya se concentraban las viviendas en su actual ubicación.

Malva tuvo cierta importancia en siglos pasados, como lo demuestra el hecho de haber contado con un hospital llamado de Nuestra Señora, y también con una ermita-humilladero dedicada a la Vera-Cruz, ambos dependientes de la iglesia parroquial de San Miguel.