El poblamiento prehistórico de Castroverde lo corrobora el hallazgo, en sus proximidades, de útiles prehistóricos (hachas de piedra, puntas de flecha e incluso algunos dólmenes, destruidos en 1920). Por esta zona se encontraba, la ciudad vaccea de Intercatia.

Una lápida romana del siglo II (Los Pedregales) demuestra la romanización, ya que incluye ritos latinos y un nombre nativo. A esta época corresponden varios yacimientos y un antiguo puente, al norte de la villa. También se han encontrado restos de mosaicos e incluso un horno (El Tesoro).

Pero la fundación de Castroverde se remonta a finales del siglo XI, según una donación. Fue repoblado por Alfonso IX, que le dio fuero (1201). Esto atrajo a nuevos pobladores, entre ellos judíos. Tuvo castillo (en la zona llamada “El Alcázar”) y cerca, (zona de “Las Cercas”).

Fue Pueblo de Realengo y Señorío desde el reinado de Alfonso XI. Llegó a tener siete iglesias y un convento de franciscanos.

Aquí nació D. Diego de Ordax, (1480), uno de los grandes conquistadores, colaborador de Hernán Cortés, a quien acompañó en las conversaciones con Moctezuma.

En 1833, Castroverde queda incorporado a la nueva provincia de Zamora.